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機械這個(gè)詞源自于希臘語(yǔ)之Mechine及拉丁文Machina，最早的“機械”定義為古羅馬建筑師維特魯威（Vitruvii）在其著(zhù)作《建筑十書(shū)》，主要對于搬運重物發(fā)揮效力的機械和工具作了區別：“機械（machane）和工具（organon）之間似乎有著(zhù)以下的區別。即機械是以多數人工和很大的力量而發(fā)生效果的，如重弩炮和葡萄壓榨機。而工具則是一名操縱人員慎重地處理來(lái)達到目的的，如蝎形輕弩炮或不等圓的螺旋裝置。因此工具和機械都是利用上不可缺少的東西。古希臘時(shí)期已有圓柱齒輪。亞歷山大利亞·希羅（Heron of Alexandria）在1世紀最早討論了機械的基本要素，他認為機械的要素有五類(lèi)：輪與軸，杠桿，滑車(chē)，尖劈，螺旋。希羅的論述反映了古典機械的特征。中國古代在香爐中應用了能永保水平位置的十字轉架等機件。

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